[名词解释] 自由构件的自由度数

G00指令程序段中不需要指定进给速度F,如果指定了,对本程序段无效,但可对后续程序段续效。G01指令程序段中必须指定进给速度F,或者前面程序段已经指定,本程序段续效。A. 正确B. 错误

8.[单选题]一对斜齿圆柱齿轮啮合,两齿轮的旋-|||-向关系为()。 ()-|||-A 旋向相同-|||-B 旋向相反-|||-C 不确定

气压卸荷无污染无回收问题粘度低动压效应影响小。可以自动调节卸荷力大小3-16提高导轨精度)刚度和耐磨性的措施(P183-184)1)合理选择导轨的材料和热处理2)导轨的预紧3)导轨的良好润滑和可靠防护4)保证完全的液体润滑,用油膜隔开相接触的导轨面,加大导轨的接触面和减轻负载,争取磨损要使摩擦面上的压力分布均匀。导轨的形状尺寸要尽可能对集中负载对称。3-18)机床刀架自动换刀装置应满足什么要求A)满足工艺过程提出的要求B)在刀架、刀库上要能够牢固地安装刀具C)刀架、刀库、换刀机械手都应具有足够的刚度D)可靠性高E)换刀时间应该尽可能短以利于提高生产效率F)操作方便安3-19 何谓端面齿盘定位?有何特点?(P193)齿盘定位是两个齿形相同的端面齿盘啮合而成的定位机构,由于啮合时各个齿的误差抵消,起到误差均化作用,定位精度高。其特点是定位精度高)重复定位精度好)定位刚性好)承载能力大。该机构在数控机床回转[1]刀架)加工中心鼓轮式刀具库以及机床回转工作台分度)定位机构中得到应用。3-20 加工中心自动换刀装置包括些什么?(P195)答:加工中心自动换刀装置包括:刀具库(伺服驱动电机)传动机构)鼓轮式或链式结构等))自动换刀机械手(驱动装置[2])传动机构)手臂和手爪等)等。3-21 加工中心上刀库的类型有哪些? 各有何特点?(P195-196)有四种:鼓轮式刀库)链式刀库)格子箱式刀库和直线式刀库1)鼓轮式刀库:结构简单)紧凑,但刀具容量较小,鼓轮回转惯性较大。2)链式刀库:外形紧凑)占用空间较小)刀具容量大。3)格子箱式刀库:结构紧凑)空间利用率高)刀库容量较大,但布局不灵活。4)直线式刀库:结构简单)刀库容量较小。3-23 典型换刀机械手有哪几种?各有何特点?适用范围如何?1)单臂双手爪型机械手:这种机械手的拔刀)插刀动作都由液压动作来完成,根据结构要求,可以采取液压缸动)活塞[3]固定;或活塞动)液压缸固定的结构形式。这种液压缸活塞的密封松紧要适当,太紧了往往影响机械手的正常动作,要保证既不漏油又使机械手能灵活动作。2)双臂单手爪交叉型机械手:应用有JCS—013型卧式加工中心3)单臂双手爪且手臂回转轴与主轴成45°的机械手:这种机械手换刀动作可靠,换刀时间短,但对刀柄精度要求高,结构复杂,联机调整的相关精度要求较高,机械手离加工区较近。4)手抓。5)钳形杠杆机械手。4-1工业机器人的定义是什么?操作机的定义是什么?P218工业机器人:是一种能自动控制,可重复编程,多功能,多自由度的操作机,能搬运材料)工件或操持工具,用以完成各种作业。 操作机:具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。4-2工业机器人由哪几部分组成?比较与数控机床的组成的区别。(P219-220)工业机器人由操作机)驱动单元和数控装置三部分组成。操作机有机座)手臂)手腕和末端执行器组成。数控机床由机床)驱动单元和数控装置等组成。其中机床部分由立柱[4])支座)工作台)主轴箱刀具等部分组成。工业机器人和数控机床的区别在操作机和机床部分,机器人的作用是搬运和操作工具,机床主要是加工工件,数控机床可以说是一种特殊的机器人。4-3 工业机器人的基本功能和基本工作原理是什么?它与机床有何主要的相同不同之处?P218 基本功能:提供作业所需的运动和动力。 基本工作原理:通过操作机上各运动构件的运动,自动的实现手部作业的动作功能及技术要求。 相同之处:二者的末端执行器都有位姿变化要求,都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。 不同之处:机床:是按直角坐标形式运动为主,对刚度)精度要求很高,其灵活性相对较低。 机器人:按关节形式运动为主,对灵活性要求很高,其刚度)精度相对较低。4-4工业机器人的结构类型有哪几类?各种类型的特点如何?P220⑴按机械结构类型分类 ①关节型机器人:灵活性好,工作空间范围大,但刚度和精度较低。 ②球坐标型机器人:灵活性好,工作空间范围大,但刚度和精度较差。③圆柱坐标型机器人:灵活性好,工作空间范围大,但刚度和精度较好。 ④直角坐标型机器人:刚度和精度高,但灵活性差,工作空间范围小。4-9工业机器人的位姿的含义是什么是指其末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态4-19谐波减速器的工作原理是什么特点是什么?了解在机器人设计中的一些典型用法。(P235)工作原理:谐波齿轮减速器由刚轮(内齿))柔轮(外齿)和谐波发生器[5]组成,柔轮在刚轮之内,谐波发生器在柔轮内部。柔轮在波发生器作用下变成椭圆,使其长轴两端的齿与刚轮完全啮合,短轴完全脱开[6],其余的齿视回转方向的不同分别处于“啮入”)“啮处”状态,由于柔轮比刚轮少两个齿,当波发生器连续回转时,啮入啮出区将随着椭圆长短轴的相位的变化而依次变化,于是柔轮就相对于不动的刚轮沿波发生器转向相反的方向作低速回转。其速比[7]关系可以写成:当波发生器主动,刚轮固定)柔轮从动时,波发生器与柔轮的减速比为, 则传动比为: 当波发生器主动,柔轮固定)刚轮从动时,波发生器与刚轮的减速比为式中:zG, zR分别为刚轮和柔轮的齿数;nH, nR, nG分别为波发生器)柔轮和刚轮的转速。谐波齿轮减速器体积小)结构紧凑,输入和输出同轴;在工业机械人底座)手臂和手腕的传动中使用很普遍,典型使用见图4-29(P245)。4-20 机器人的驱动方式有哪些?如何选用?(P238-240)机器人的驱动方式主要是电机驱动方式,有直流伺服电机)步进电机和交流伺服电机三种。其特点是无需能量转换)控制灵活)使用方便,噪声较低)起动转矩大等,用于额定负载1kN以下的工业机器人。液压和气压驱动方式,液压驱动主要在经济型机器人)重型工业机器人和喷漆机器人中使用;气压驱动主要在轻负荷搬运)上下料点位操作工业机器人中使用。4-21 机器人手臂设计要求是什么?了解一些典型机器人手臂工作原理结构及特点。(P241-245)(1)应满足机器人完成作业任务提出的工作空间要求;(2)合理选择手臂截面形状,使用高强度的轻型材料;(3)尽量减小手臂质量和相对其关节回转轴的转动惯量和偏心力矩;(4)设法减小机械间隙引起的运动误差,提高运动精确性和运动刚度。典型机器人手臂结构如图4-22,图4-24,图4-27,图4-28和4-29.4-23机器人手腕的功能及设计要求是什么?了解一些典型的机器人手腕工作原理)结构和特点。手腕的功能:1.连接并支持末端执行器.2实现末端执行器三个姿态坐标即三个转动自由度。设计要求:1)手腕力求接构紧凑,减轻其质量和体积。2)在满足工作要求的条件下,尽量减少自由度,力求简化。3)提高手腕的精度与刚度,减小间隙反转回差。4)手腕各关节轴应有限位开关与机械挡块,防止动作超限而造成事故。典型结构见图4-31,图4-32,图4-33等。4-31 什么是智能机器人?(P264)答:智能机器人是按照人工智能决定行动的机器人。智能机器人分为适应控制机器人和学习控制机器人。4-33 在机械制造系统[8]中工业机器人的选择与布局设计原则是什么?(P267)答:(1)满足作业技术参数要求;(2) 性能价格比好;(3) 满足系统生产节拍的要求;(4) 在不发生干涉的条件下,优化与前后连接装备之间的布置,减小占地面积,缩短运动路径。4-3 工业机器人与机床在基本功能和工作原理上有何异同答:工业机器人与机床在基本功能和工作原理上相同之处:1)两者都有位姿变化要求。2)都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化.不同之处:1)机床以直角坐标五为主,机器人以关节形式运动为主。2)机床刚度)精度高,机器人刚度精度比较低。2-26某车床的主轴转速n=40~1800r/min ,公比电动机的转速,试拟定结构式,转速图;确定齿轮的齿数)带轮的直径;演算转速误差;画出主传动系[9]统图。

流体流动计算-|||-如图示常温水由高位槽流向低位槽,管内流速 https:/img.cdnjtzy.com/zyb_b0396d296e4ff0814b5db61913e55159.jpg.5m/s, 管路中装有一个孔板流量计和一个截止阀,已-|||-知管道为中 times 3.5mm 的钢管,直管与局部阻力的当量长度(不包括截止阀)总和为60m,截止阀-|||-在某一开度时的局部阻力系数ξ为7.5。设系统为稳定湍流。管路摩擦系数λ为0.026。-|||-求:(1)管路中的质量流量及两槽液面的位差 Delta x;-|||-(2)阀门前后的压强差及汞柱压差计的读数R2。-|||-若将阀门关小,使流速减为原来的0.8倍,设系统仍为稳定湍流,λ近似不变。问:-|||-(3)孔板流量计的读数R1变为原来的多少倍(流量系数不变)?截止阀的变为多少?-|||-(4)定性分析阀门前a点处的压强如何变化?为什么?-|||-△z-|||-孔板流量计-|||-a b-|||-↑-|||-R1 R2-|||-计算题二附图

泵控马达容积调速的方式通常有定量泵和变量马达、________、________________三种形式，其中________为恒扭矩调速。

[填空题] 气缸总容积与燃烧室容积的比值称为（）。

4.2用高斯-塞德尔迭代法求解线性方程组-|||- _{0)lt 0.005

紧急停车按钮的缩写是(___)。A. DRBB. DTIC. PSDD. EMP